A Tropa Sênior/Guia é voltada aos jovens de 15 a 17 anos de idade de ambos os sexos. O programa educativo visa oferecer maiores desafios e fazer com que os jovens adquiram novas habilidades para superar os obstáculos da vida.

A Tropa Sênior (masculina), Tropa Guia (feminina) ou Tropa Sênior Mista é dividida em no máximo 4 patrulhas de 4 a 6 jovens. Cada patrulha adota um nome característico, que pode ser o de algum acidente geográfico bem conhecido pela patrulha ou de uma tribo indígena nacional.

Nos trabalhos e atividades que, por sua natureza, exijam interesses, habilidades ou conhecimentos avançados, as patrulhas poderão ceder lugar a equipes de trabalho, integradas por membros de diferentes patrulhas, cabendo a coordenação de cada equipe ao seu integrante melhor qualificado.

Na Tropa Sênior/Guia os membros já têm uma maturidade suficiente para seguir seus próprios caminhos, sendo auxiliados pelos chefes. A Tropa Sênior/Guia normalmente é a que exige um maior esforço físico e um alto grau de conhecimento, o que permite aos jovens evoluírem. Todos que um dia passaram por esta fase sabem o valor dessa experiência e o quanto ela foi boa e importante para seu crescimento pessoal.

Antes de completar 18 anos de idade, o sênior ou a guia é encaminhado para o Clã Pioneiro, depois de uma cerimônia de passagem na qual se despede da Tropa.